Esta revelação da mais amada escritura da Índia aborda-a de uma perspectiva inteiramente nova, revelando seu profundo sentido alegórico e, também, sua intenção prática. Os temas versados são universais: como vencer na vida em união com o Divino, como se preparar para o "exame final" da vida, a morte, e para o que virá depois, como vencer a dor e o sofrimento, etc. O livro em si, é um triunfo. Swami Kriyananda trabalhou com Paramhansa Yogananda em 1950, quando o Mestre completou este comentário. Na época, Yogananda encarregou-o de disseminar seus ensinamentos pelo mundo. A Essência do Bhagavad Gita, octogésimo sexto livro de Kriyananda, é o coroamento de uma vida altamente produtiva. Nesta que é por certo sua obra-prima, ele declara: "As idéias de Yogananda sobre o Gita são as mais maravilhosas, intrigantes e úteis que já chegaram ao meu conhecimento".